Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка):
, (4.2.76)
при этом время переходного процесса приближенно будет равно
1
3V2
(4.2.77)
При р = 2-10 "с время начальной выставки вертикального канала БИИМ составляет (1Кр S 3.5 мин.
Полагая, что входное возмущение в проекции на вертикальную ось географической системы координат в части инструментальных погрешностей линейных акселерометров БИИМ приближенно может быть представлено здесь аналогично тому, как в задаче начальной выставки, т.е. в виде (4.2.13), а превышение геоида Qg, аномалия силы тяжести 8g и высота h(t) ап-
288
проксимнруются соответствующими случайными марковскими процессам!, для средних значений погрешностей вертикального канала в установившемся режиме получим следующие аналитические зависимости:
Sah &iJ0hah si"(m;' ~ )+юj eos(mу - ціj)\
(4.2.78)
2c,vvco ,-где IgVj =~2-J-.
Оценка установившихся дисперсий погрешностей вертикального канала БИИМ для принятых моделей и уровней превышения геоида , аномалии силы тяжести Sg її высоты h(i) в соответствии с методом ЛХ может быть осуществлена по следующим упрощенным формулам:
°ІА sV2/i^psCT= soifcp2 (4.2.79)
Расчеты по формулам (4.2.79) при численных значениях (4.2.70) дают Оді, = 5 см, ^дгА = 1 мч/с ¦
Режим взаимодействия с корабельными потребителями информации. Данный режим работы ИСОН осуществляется параллельно с основными режимами се работы. Как уже отмечалось ранее, он предназначен для информационного обеспечения бортовых систем корабельных потребителей (например, приборов ПНК палубной авиации), в частности для обеспечения решения задач их начальной выставки и калибровки. При этом потребителям транслируются как навигационные, так и динамические параметры.
Аналитические решения для погрешностей ИСОН на базе БИИМ на ЭСГ в части выработки навигационных параметров Iі параметров ориентации приведены ранее, проведен также их анализ. Положим, что взаимодействие на конечном интервз-1^ времени корабельной ИСОН и бортовых систем потребителеї осуществляется методом векторного согласования линейных пе 289
реме ще ний (плановых координат), т.е. вторых интегралов от действующих на объект ускорений Z2J-Sf -SfJi = E^NJi), где sf^t&sf^^ty = E.NJj) - составляющие в географичееких осях векторов соответственно линейных перемещений и их погрешностей от бортовой системы ПНК и корабельной ИСОН. Рассмотрим здесь модель вида (4.1.13) для погрешностей ИСОН в выработке линейных перемещений на интервале времени At выставки (калибровки) бортовой системы потребителя.
f Можно показать, что при разложении в степенной ряд погрешностей ASg = 7MA.coscp, AS^ = RAy выработки ИСОН плановых координат на конечном интервале времени At - t -/0 в соответствии с решениями вида (4.2,47), (4.2.53), (4.2.54) в автономном режиме работы системы для погрешностей аналогов вер-
, тикали и ИСК и кинематическими соотношениями (4.1.7), ограничиваясь полиномом третьего порядка, будем иметь:
ASE (/, ґ0) = ASE (Z0) + Д VE (Z0)At - goY0o) І АГ +
+ Sa[5P»('o )nsin cp - 5aqN]g At3 + j |[бя?(t)-g0^gN(т)]аМт-'o'o
; - j j |&b*v (т>/т2
'о 'о h
(4.2.80)
\6SN{t,t0) = AS,y{t0) + AVx{t0)At + g${tQ)±At2 +
j 1 T
• +.?o[-^5f('o) + 8»«?]gA'3 + {{[5л.?(*) + ?оЛ,?(ї)]а,Л+ '. 'o'o
' T1 T
+ {{{б»*?(т)Л2ЛА
'О 'u'n
Откуда согласно представлению вида (4.1.13) получим следующие приближенные аналитические выражения для коэффициентов аппроксимирующего полинома:
290
аЕ = -gOY('o) + - 8QAqN> aN = So?Co)+ 5^ZV + gQ\E>
+ 5of -
+5co^j+OoA; +gO^^Z,
где индекс «~» означает сглаженные (осредненные) значения погрешностей на интервале Д/ = / - % ¦
На рис.4.4, а, б приведены результаты численного моделирования погрешностей ИСОН на базе БИИМ на ЭСГ в выработке навигационных параметров в автономном режиме на суточном интервале времени при заданных ранее (2.1.45) — (2.1.49) численных значениях инструментальных погрешностей и следующих условиях движения объекта:
Линейная скорость......................................................................7 м/с
Курс...................................................................................................45°
OJt Начальная широта места.................................................................60°
.jjf' Углы и периоды качки и рыскания:
бортовая качка.............................................................20°, 9,5 с
^ килевая кичка ................................................................5°, 5.5 с
и- рыскание .........................................................................4°, 20 с
< Отстояние измерительного модуля от центра качания:
по продольной оси ..............................................................50 м
по поперечной оси................................................................5 м
по * вертикальной» оси .........................................................2 м
а)
Д5,км Д/^мин
б)
АЩі=Е,т,и/і 0.4
0.2 0.0
-0,2 -0,4
10
20
о
10
20
30
Pifc.4.4. Результаты численного моделирования погрешностей ИСОН на базе БИИМ на ЭСГ в выработке координат места и курса (а) и линейной скорости на суточном интервале времени (о)
