Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка):
ПуО =П°уО +<bz0Px0 ~®x0Pz0 + ау0(ах0Рх0 + ®z0Pz0) ~ PyO(®lo + тІоХ
nz0 = "°0 + ®x0Py0 ~^yOPxQ + ^zO^yOPyO + ®x0Px0) ~Pz0(®yO + ®x0),
(П.3.24)
а проекции вектора кажущегося ускорения места установки БИИМ на оси горизонтной ENh системы координат будут-.
пЕ =с\\пх0 + с\2пу0 +cnnz0,
nN =с2]Пх0 +C22Hy0 +C2ItI20, (П.3.25)
"Л = с3\пх0 + сП"уО + c3l"zQ-
Векторы V' линейной скорости ц.м, объекта и V места установки БИНС связаны следующим векторним соотношением
_ V = V' + 8V =zV' + (a0-Cl)xp . (П.3.26)
С учетом этого проекции вектора линейной скорости места установки БИНС на оси связанного трехгранника будут
У*о =Уъ+(Ру° -nyo)PzO-(azO-^zO)PvO= - > J'<
V4 = V4 + C03JcO -Q*0)P v0 - (®у0 ~ Пу0)Рх0> г -
а проекции этого вектора на оси горизонтной системы координат соответственно; -v
348
VN ^^xa+^lVy^+C23V4, (п.3.28)
Координаты места расположения БИИМ вычисляются в соответствии с выражениями
ф(0 = ч>('о)+
'о ^
= X(^)+J-UOLa, (п.3.29)
•> /? COS <р
i
й(ґ) = й(Г0) + ]>,,(т)Л,
где ф(уо)а(уох^('о) ~~ начальные значения геодезических широты, долготы и высоты места установки БИИМ.
349
ЛИТЕРАТУРА
1. Андреев В JX- Теория инерциальной навигации. Кн.1. Автономные системы. Кн. П. Корректируемые системы. - M.: Наука, 1966, 1967.
2. Анучнн О.Н„ Емельянцев Г.И. Бесплатформениые инсрциальные системы навигации и ориентации (БИНС и БИСО). Учебное пособие,- СПб.: ИТМО, 1995. - ПО с.
3. Анучнн О.Н., Гусинский Н.З., Емельянцев Г.И. я др. Инерциальный измерительный модуль іштегрігрованного навигационного комплекса для морских су-дов//Гироскопия и навигация. -1994. - № 1. - С.32-44.
4. Анучнн О,H., Гусинский В.З., Емельянцев Г.И., Литмановнч ЮЛ Начальная выставка и калибровка бескардапного измерительного модуля для систем управления движением судна/УГироскопия и навигация. -1994. - № 4. - С.7-13.
5. Анучнн О.Н.. Емельянцев Г.И. О влиянии угловых колебаний объекта на точность и время выставки по курсу интегрированной системы ориентации и иа-вигашш//Гнроскопия и навигация. -1997. - № 3. - С.7-14.
6. Анучнн О.Н., Каракашев ПЛ., Романенко СГ. Аналоговая форма описания ошибок ИНС//Изв.вузов СССР. Сер. «Приборостроение».-!978. - № jo.
7. Анучнн О.Н., Каракашев В.А., Романенко С.Г., Филиппов A.C. Анализ ошибок и чувствительности оптимального линейного фильтра канала долготы в комплексной навигационной системе// Из в. вузов СССР. Сер. «Приборостроение», -1980. - № 9.
S. Анучнн О.Н., Каракашев BA, Романенко СГ., Филиппов A.C. Исследование переходного процесса оптимальных линейных оценок дрейфов гироскопов в комплексной навигационной системе//Изв.вузов СССР. Сер. «Приборостроение». -19S0. - № 11.
9. Анучнн О.Н., Каракашев BA., Емельянцев Г.И. Влияние геодезических неопределенностей на погрешности инерциальных систем//Судостроение за рубежом. -19S2. - № 5(155).
10. Бабур Н„ Мадлен П., Сока М. разработка ми кромехані веского гироблока с GPS для малых наводимых слутников//Гироскопия и навигация. -1996. - № 2. -Cl 6-25.
11. Беляев В.П., Болдырев В.С Применение теории случайных функций к изучению морских теченші//0кеаналогия. -1973. — Вып.6.
12. Бендат Дж., Пнрсол А. Прикладной анализ случайных данных. -М.: Мир, 1989
350
13. Береза Б.В., Мумин OJI., Скалой А.И. Современное состояние работ в области создания малогабаритных акселерометров для систем навигации и управле-ния//Гироскопия и навигация. -1993. - № 2. - С.34-38
14. Блажнов БА, Несснюк Л.П., Пешехонов В.Г., Старосельцев Л.П. Миниатюрная интегрированная инерциальная/ спутниковая система навигации и ориен-тации//Ги рос копия и навигация. -1998. - № 1. - С.56-62.
15. Бортовые устройства спутниковой радионавнгации./Под ред. В.С.Шебшаевича. - M.: Транспорт, 1988.
16. Бранец В.Н., Шмыглевскнй И.П- Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем.- М.:Наука. Гл. ред. физ.-матлит., 1992. -280 с.
17. Базаров Ю.И. Состояние и перспективы ГЛОНАСС//ГУ Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам, 26-28 мая 1997. - СПб: ЦНИИ «Электроприбор*, 1997. - С.5-10.
18. Бромберг П.В. Теория инерциальных систем навигации.- M.: Наука, 1979-
19. Буравлев А.П., Ландау Б.Е., Левин СЛ. О модели дрейфа ЭСГ для БИНС//Судостроительная промышленность. -1992. - № 30.
20. Бычков В.Г., Лукьянов Д.П., Бакаляр А.И. Лазерный гироскоп. -М.: Сов.радио, 1975..
21. Волосов П.С. н др. Судовые комплексы спугииковдй навигации. -Л.: Судостроение, 1983.
22. Виноградов КЛ. н др. Абсолютные и относительные лаги. Справочник.- Л.: Судостроение, 1990.
23. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС./Под ред. В.Н. Харисова, А.И. Перова. BA. Болдина. - М.:ИПРЖР, 1998.
24. Гусинский В.З., ЛесючевскнВ В.М., Падерина T.B. Аотокомленсация уходов ЭСГ в корабельных бескардаиных инерциальных навигационных системах// Гироскопия и навигация. -1998. - № ]. - С.7-13.
25. Гусинский В.З., Пешехонов В.Г. О перспективах применения электростатических іироскоііов в системах орисіїтации и стабилизации космических аппара-тов//Гяроскопия и навигация. -1993. - № 1. - С.З-б.
