Научная литература
booksshare.net -> Добавить материал -> Электротехника -> Анучин О.Н. -> "Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов" -> 109

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.

Анучин О.Н., Емелъянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов — СПб, 1999. — 357 c.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка): integrsisynav1999.djvu
Предыдущая << 1 .. 103 104 105 106 107 108 < 109 > 110 111 112 113 114 .. 115 >> Следующая

линейной скорости...........................0,03 м/с (1а) (PDOP < 2,5)
Внешний интерфейс:
вывод данных ..............................................4 линии RS232/RS422
скорость передачи............................................................38,4 кБод
ігятервал уточнения данных................................0,01, 0,02, 0,03 с
форматы вывода сообщения ......................Seatex Binary, Simiaci
.......................................................ЕМ1000, NMEA 0183, заказной
ввод данных ................................................2 линии RS232/RS422
DGPS коррекция ........................................RTCM-104 Версия 2.0
гирокомпас .................................................NMEA 0183, Robertson
двоично-десятичный код.....................................................4 байта
Эл ектрошгганис:
напряжение ........................................24 В постоянный ток +25%
потребляемая мощность .........................................................75 Вт
Массогабаритные характеристики:
процессорный блок .................................522x132 мм, масса 15 кг
антенный блок ...................................................2700x1200x100 мм
Рабочая температура:
процессорный блок ................................................or 0 до + 40"С
измерительный блок..............................................от -5 до + 55 С
антенный блок ......................................................от -20 до + 55 С
ПЗ. Алгоритмы моделирования движения места установки БИИМ
При численном моделировании погрешностей ИСОН принимались следующие модели движения места установки БИИМ.
П3.1. Линейное движение центра масс объекта
Углы а.у «скольжения» и ?p- «подъема» вектора V' линейной скорости ц.м. объекта относительно системы координат *0^0Z0 > связанной со строительными осями объекта, задавались гармоническими фикциями;
а,,- =aKrsm^/ + 4'aj; ?F = ?p-, smjj^ + j , (П.3.1)
где aVr?yr - амплитуды, Га,7р - периоды и 1F01.- фазы соот-ветстпутоших колебаний.
341
Угловые скорости «скольжения» и «подъема» вектора V линейной скорости ц.м. относительно системы координат ХоУо?о, связанной со строительными осями объекта, можно получить дифференцированием функций (П.2.1) в виде
°V = aFr|^jcos|^ + 4<aj, ?K = ?KrjJ^cosjj^ + 4<pj. (П.3.2)
Величина линейной скорости ц.м. объекта может быть получена интегрированием линейного ускорения
/
V(t) = V(I0)+ JJV(X)Ch, (П.3.3)

где V(Iq) - значение линейной скорости ц.м. объекта в начальный момент времени, а W(t) - текущее значение линейного ускорения ц.м., которое может быть задано гармонической функцией вида
W(t) = Wr sin|^-f + 4V j , (П.3.4)
здесь WrJ?\y - амплитуда и фаза, а Т\у — период действия ускорения или время движения объекта с линейным ускорением.
Проекщш вектора V' линейной скорости ц.м объекта на оси связанной системы координат XqVqZq определяются соотношениями
^ У.х0 =Vcos?vsmay+V^0,
Vyo = F'cos?FcosaF +FBVo, (П.3.5)
, V4 - V'sm?y+VgzQ, где V3x^ , VByo , V-Sz0 — составляющие линейной скорости, обусловленные линейной вибрацией корпуса объекта.
Проекции лігаейного ускорения ц.м. объекта на оси связанной системы координат
WXq = fVcos?ysinaj' -V'i?y sin?[,'sinaj' - cos?j/cos ctj/) +Jf^0, Wy = fFcos?^cosaj/ -V'(?y sin?^cosaj/ + ay софу sin ay) + lVBy , fVZo = fVsin?y+V$vcos?y+fVBZQ,
(П.3.6)
где ^Ot0 ,^Bv0 , ^Bz0 ~ составляющие линейного ускорения u.M., обусловленные линейной вибрацией корпуса объекта.
342
Линейная вибрация и.м. объекта на оси связанной системы координат может быть задана гармоническими функциями вида:
а) перемещение
л,- = air sin^-f + 4>В1 j,/ = X0,yQ,Z0 ; (П.3.7)
б) линейная скорость
Уш =n,r^jcos^/ + ^BIj,/ = xo,^o^0; (П.3.8)
в) линейное ускорение 27гЛ . (2к
^ві=-^—J si^—1 + >?в,j,=x0,у0,Z0, (П.3.9)
где а,-г,-4^,-,Гш,(/= X0,jvq,Z0) ~ амшгитуды, фазы и периоды фазы колебаний по соответствующим осям.
IT3.2. Угловое движение корпуса объекта
Угловое движение ц.м. объекта может быть задано либо гармоническими, либо случайными колебаниями и угловой гармонической вибрацией корпуса. В случае чисто гармонических колебаний углы курса, продольных и боковых колебаний объекта задаватись в виде:
JC(O = K0 + K11I + Kr smjjl I + j + Кв sin^-1 + 4V j,
4/(0 = Vo + Vr sul^' + 41Ч>j + 5Іи(т^' + 41B4-j. (П.3.10)
6(0 = Є0 + Єг sm^r + 4-е j + Єв sin^( +
где Kq,u/(),Oq — постоянные значения углов курса, ггродолъньгх и боковых колебаний объекта; K1^ - угловая скорость циркуляции; ATr,u/r,Or — амплитуды гармонических колебаний углов рыскания, продольных и боковых колебаний объекта; 7^-,7^,79,4^,4^,4? — соответственно периоды и фазы гармонических колебаний углов рыскания, продольных и боковых колебаний объекта; ATB,u/B,OB, 7^^7^,7^9,4^-,4^,4^9- соответственно амплитуды, периоды и
фазы гармонических колебаний углов рыскания, продольных и боковых колебаний объекта, обусловленных гармонической вибрацией его корпуса.
343
Угловые скорости рыскания, продатьньгх и боковых колебаний объекта в этом случае определяются соотношениями:
Предыдущая << 1 .. 103 104 105 106 107 108 < 109 > 110 111 112 113 114 .. 115 >> Следующая

Реклама

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed

Есть, чем поделиться? Отправьте
материал
нам
Авторские права © 2009 BooksShare.
Все права защищены.
Rambler's Top100

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed