Радиоаматор - Січкар С.М.
Скачать (прямая ссылка):
27.10 2010 R3 6,8 кОм K/SUMIDA 2,10 1 2,10
21.12.2010 R4.R11 51 OM МЛТ 0,125 0,10 1 O.1O
27.10.2010 R5 20,0 кОм K/SUMIDA 2,10 1 2,10
21.12.201O R7 100 кОм МЛТ 0,125 0,10 1 0,10
21.12.2010 R8 4,7 кОм МЛТ 0,125 0,10 1 0,10
21.12.2010 R9.R10 160 Ом МЛТ 0,125 0,10 1 0,10
21.12.2010 R12 1,8 кОм МЛТ 0,125 0,10 1 0,10
21.12.2010 R13,R14,R17,R18 200 Ом МЛТ 0,125 0,10 4 0,40
21.12.2010 R15,R16,R19,R20 8,2 кОм МЛТ 0,125 0,10 4 0,40
21.12.2010 R21-R24 6,8 кОм МЛТ 0,125 0,10 1 0,10
21.12.2010 M PPN7PA10C/NMB 22,00 2 44,00
27.10.2010 А AA ACC1.2V 2700 mah/GP 37,75 5 188,75
21.12.2010 Макетница плата макетная PD1004 12,35 1 12,35
Украинская гривна Всего 628,50
Европейская евро Всего 53,26
:: О
о. 0> H
2
с S о
X
о
X S Z
о о.
к
X
©
<
X X X ш
о
LO
о
O-
25
PA 5 '2011 Фото 4
:=0
О
LO
О
Ol.
вращение, то необходимо пере подключить электродвигатели. В подпрограмме Motor используются программные временные задержки, подпрограмма zader, zaderl.
Подпрограмма Pet необходима для старта робота с паузой в начале движения 5 секунд. Это условие необходимо для выполнения правила состязания mini Sumobot. По истечении 5 секунд, программа Pet переходит к подпрограмме Start.
Подпрограмма Test необходима для выполнения теста оптических датчиков, расположенных по периметру робота. В настройках робота более подробно описан этот тест. Если все работает, то можно перейти к основной программе. Если фотосенсоры срабатывают плохо, необходимо ввести коррекцию в подпрограммах фотосенсоров perfo и подпрограммы границы поля datch.
Подпрограмма Start управляет роботом в состязании mini Sumobot на поле. Так как стратегия выбрана крест на крест, то программа выполняет записанные заранее шаги. Шаги стратегии записаны в конце программы, в ходе программы они переписываются в оперативно запоминающее устройство (ОЗУ) и выполняются по мере прохождения программы. В начале подпрограммы Start запускаются два таймера. Таймер То отсчитывает 16,32 мС, Т2 отсчитывает 1,98 мС. Как только активизируется прерывание по переполнению таймера ТО, то проверяются фотосенсоры границы поля и запускается таймер Т1. Как только активизируется прерывание по переполнению таймера Т1, то проверяются фотосенсоры обнаружения соперника и запускается таймер ТО. Во время действия подпрограмм прерывания, робот может изменить траекторию движения, в зависимости от данных с фотосенсоров. Так если фотосенсор обнаружил границу поля, то робот должен отойти от этой границы. При столкновении с соперником, активизируется прерывание INTO, INT1 и в зависимости от удара спереди или сзади активизируется маневр движения прямо или разворота на месте. В остальных случаях программа действует согласно стратегии крест на крест. То есть робот ищет соперника и как только находит его, нападает и выталкивает за границу поля.
Конструкция робота состоит из основания 100x100 мм (с боковыми сторонами высотой 10 мм). Основание сделано из крышки флоппи дисковода (жесть 0,3 мм). К основанию крепятся боковые стороны, изготовленные из треугольных линеек 100x110x150 мм. К боковым сторонам прикреплены редукторы с двигателями (заимствованы от китайских игрушек). В основании установлены два отсека для аккумуляторов AA по две штуки и по три штуки фото 3. Переднее колесо заимствовано от плеера.
Во время движения робота колесо самостоятельно поворачивается фото 4. Монтажная плата установлена как распорка между боковыми сторо-
PA 5 '2011
нами, что придает прочность конструкции. Монтажная плата крепится к боковым сторонам с помощью уголков. К передним уголкам прикреплен щит винтами с пружинами. Пружины позволяют сглаживать удары во время столкновения. В верхней части щита прикреплены фотосенсоры обнаружения противника. В средней части щита установлены светодиоды подсветки противника. В средней части щита в основании робота установлен контактный датчик столкновения спереди. Фотосенсоры границы поля установлены по углам основания робота. В задней части робота прикреплен контактный датчик столкновения сзади. Выключатель питания находится на плате управления фото 5.
Фото 3 Настройка Sumoard начинается с прошивки программы на плату управления. Далее с помощью DIP переключателей включается режим мотор. В этом режиме поочередно включаются левый и правый двигатели. Этот режим необходим для установки правильного вращения двигателей. В случае неверного вращения, перекидываются провода на двигателе. После чего осциллографом проверяется генерация импульсов с 3 вывода IC1. Частота импульсов должна быть 36 кГц. Частота настраивается резистором R5. Кактолько генератор 36 кГц настроен, проверяются датчики границы поля. Для этого изменяют комбинацию включения DIP переключателей для активации подпрограммы Test и включают питание робота. Во время теста робота ставят на пьедестал высотой примерно 5 см. К фотодатчикам спереди подносят листочек белой бумаги, так что бы отражение от светодиодов попадало на фотосенсоры и проверяют реакцию робота. В зависимости от фотосенсора робот должен включать левый или правый электродвигатели. Так же проверяются сенсоры границы поля, расположенные по периметру робота. Как только все настроено, DIP переключатели устанавливают в положение Start. Робот готов к эксплуатации.
