Радиоаматор - Січкар С.М.
Скачать (прямая ссылка):
24
Фото 2
Монтажная плата имеет основную, силовую плату и съемную плату Arduino папо. Разводка платы показана на рис.4. Во время монтажа необходимо изолированным проводом соединить 4 вывод IC1 с 10 выводом IC4. Оптосенсоры PHS1-PHS4 и микровыключатели S2, S3 выносятся за плату, с помощью удлинения проводами выводов элементов. Это необходимо для уменьшения количества разъемов и исключения их ненадежной работы, особенно в условиях поединков. Перед монтажом на светодиоды LD1, LD2 надеваются и клеятся трубки, а на фотодатчики PH1, РН2 отражатели. Это необходимо для более эффективной и направленной работы сенсоров, обнаруживающих противника.
Плата Arduino папо поставляется в двух версиях. Стандартная плата имеет расстановку выводов как указано в [1]. Совместимая плата Arduino папо отличается входами А0-А7 расставленными в обратном порядке. Это необходимо учитывать при монтаже. Для совместимой платы необходимо перепаивать входы А0-А7 с помощью навесного монтажа.
Детали Sumoard (табл.1): электродвигатели NMB PPN7PA10C (пусковой ток 567 мА, рабочий ток 157 мА, напряжение питания 2,0-5,0 В )[5], стабилизатор напряжения LM2576T-ADJ [6], драйвер
OO3O Sgo
PHS 2 PHSl Ё
і- J-E
PA 5 '2011 LB1642 рабочее напряжение от 4,0 до 16,0 В, ток до 0,7А[7], дроссель L1 100 мкГн максимальный ток 1,0 A- RCH110NP-101K [8], полевые транзисторы - ST4NF [9].
Программу (листинг 1, листинг 2) для прошивки MK можно скачать с сайта издательства Радио-аматор. Фактически робот не имеет полноценного зрения, и только видит габариты соперника. Поэтому ему необходима ориентация в пространстве. Двигаясь прямо и обнаруживая опто сенсорами границу поля, робот может воссоздать план местности. По условиям состязания mini Sumo, поле должно быть круглым, диаметром не более 900 мм. Это позволяет, исходя из одной точки соприкосновения с краем поля, сориентировать робота в пространстве. В дальнейшем, робот выбирает стратегию, согласно которой, ведет обнаружение противника. Стратегия может быть различной. Например стратегия обнаружения соперника заключается в движении по кругу поля (по спирали), или движение робота по траектории крест накрест, или в движении переходя из квадранта в квадрант, или робот убегает (объезжает вокруг соперника) и ударяет сбоку (сзади), или робот стоит ожидает удара, а в момент приближения соперника уходит от удара и ударяет сбоку (сзади). В рассматриваемой программе стратегия выбрана, как движение крест - накрест. Даже при неидеальном перекрестном движении, существует вероятность обнару-
Таблица 1
жения противника 90%, тогда как остальные стратегии дают более низкую вероятность обнаружения. Программа написана на языке ассемблер. Программа использует всего 15% от общей памяти программ MK ATmegaI 68.
В начале программы расположен вектор прерываний (в данной программе используются прерывания от контактных датчиков, и трех таймеров). Далее производится настройка и обнуление портов ввода, вывода, установка программного стека и обнуление переменных. При входе в начале программы в зависимости от положения DIP выключателя происходит ветвление на подпрограммы. DIP 1 -ON, 2-OFF подпрограмма Motor. DIP 1 -OFF, 2-ON подпрограмма Pet. DIP 1-ON, 2-ON подпрограмма Test. DIP 1 -OFF, 2-OFF подпрограмма Start.
Прежде всего подпрограмма Motor. Эта подпрограмма необходима для правильной коммутации электродвигателей. Подпрограмма начинает работать сразу и включает последовательно электродвигатели. Сначала включается левый электродвигатель движение робота вперед, потом правый - вперед, оба двигателя вперед, оба двигателя назад, левый двигатель назад, правый двигатель назад. Двигатели работают с небольшими промежутками времени, около 0,5 секунды. Если двигатели имеют правильную коммутацию и направление вращения вала, то можно перейти к следующему тесту фотосенсоров. Если неверное
Дата Элемент Деталь Цена, грн Количество Стоимость грн
11.02.2011 IC1 NESSSN 1,36 1 1,36
11.02.2011 IC2 LM2576T-ADJ 12,95 1 12,95
21.12.2010 IC3, IC4 LB1642 12,70 2 25,40
16.02.2011 плата Arduino папо 13O.OO 1 130,00
01.12.2010 Q1.Q2 STN4NF03L 2,85 2 5,70
21.12.2010 Q3 KT315 0,20 1 0,20
11.02.2011 Dl Диоды Шоттки 1N5822 0,98 1 0,98
01.12.2010 LD1.LD2 светодиод/HIR524C-940 0,55 2 1,10
01.12.2010 LD1.LD2 светодиод /UL-503IR3C L3 613 IR/EXCEED 5mm 0,55 2 1,10
21.12.2010 L1 Индуктивность RCH110NP-101K/SUMIDA 5,05 1 5,05
01.12.2010 SWI пepeключaтeль/SWD1-2/BM 5,24 1 5,24
21.12.2010 SV1-SV4 Разъем ml-mt 3,60 2 1,10
09.02.2011 S1 Вакпючатель питания 12 В 3,00 і 3,00
09.02.2011 S2.S3 Микровыключатель с планкой 2,50 2 5,00
21.12.2010 РН1.РН2 TSOP4836 16,80 2 33,60
11.02.2011 PHS1-PHS4 Датчик положе оптические HOA0149-001 HoneY 34,15 4 136,60
21.12.2010 С1 Кон.электролит 1000/16 10161005С/Сархоп 0,96 1 0,96
21.12.2010 С2,СЗ 6,8 nFx43V 0,35 2 0,70
21.12.2010 С4 Кон.электролит 100/16V 0511105C/JAM 0,20 2 0,40
21.12.2010 С5 Кон.электролит 470/16 10161005С/Сархоп 0,96 1 0,06
21.12.2010 Rl 2,0 кОм МЛТ 0,125 0,10 1 0,10
21.12.2010 R2.R6 1,5 кОм МЛТ 0,125 0,10 2 0,20
