Научная литература
booksshare.net -> Добавить материал -> Электротехника -> Анучин О.Н. -> "Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов" -> 16

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.

Анучин О.Н., Емелъянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов — СПб, 1999. — 357 c.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка): integrsisynav1999.djvu
Предыдущая << 1 .. 10 11 12 13 14 15 < 16 > 17 18 19 20 21 22 .. 115 >> Следующая

Вычислитель
Блок выработки параметров ориентации
Блок F
преобра- и зования
кажущихся пг
ускорений
Елок выработки параметров iiociMia. тельного ."івижєиия
.K,w,9!
:кч(ЄІ
Ф, л, h
Рис.1.12. Блок-схема построения БИИМ на ДУС
Блок-схема построения БИИМ на ДУС показана на рис.1.12. на котором кроме ИБ приведена блок-схема вычислителя БИИМ. ИБ включает три датчика угловых скоростей ДУС* 45
ъ_ и Трл линейных акселерометра Ax, Лу и Az , Блок-а построения БИИМ на электростатических гироскопах ГЧСО изображена на рис,1.13, на котором также кроме ИБ при-дена блок-схема вычислителя БИИМ. ИБ в этом случае включает два гироскопа ЭСГЬ ЭСГ2 и три линейных акселерометра
л AwA Блок-схему построения БИИМ на ИУУ видим на Ax, лу
рис. 1.14.
12,
¦ля
Рис. 1.13. Блок-схема построения БИИМ на ЭСГ Выходной информацией вычислителя БИИМ являются: К,ці,В,К,ці,В - углы курса, килевой и бортовой качки, определяющие взаимную ориентацию системы координат ад'о-о • связанной со строительными осями объекта, и горизонтного трехгранника ENh с географической ориентацией осей, а также скорости их изменения;
veFn УиУеУм Уь ~ восточная, северная и вертикальная составляющие линейной скорости и ускорения объекта относительно Земли;
Ф-А,Л — широта, долгота и высота места объекта.
46
Рис.1 Л 4. Блок-схема построения БИИМ на ИУУ
Для автокомпенсашш детерминированных составляющих инструментальных погрешностей либо ДУС либо ИУУ и линейных акселерометров введены автокомпенсационные развороты их корпусов, т.е. трехгранника *ьУЬ2Ь ¦• связанного с ИБ, относительно связанной с корпусом объекта системы координат XqVqZq (см. рис. 1.12 и 1.14). В БИИМ на ЭСГ предусмотрены также дополнительные вращения корпусов каждого гироскопа относительно ИБ (см. рис. 1.13).
Исходной информацией для выработки выходных данных БИИМ являются:
а) информация ИБ
для ИБ на ДУС
• составляющие пх ,nv,nz вектора Я кажущегося ускорения на оси трехгранника x^y^z^ , ориентация которого относительно системы координат XqVqZq в общем случае определяется углом «азщгутального» автокомпенсационного вращения р ;
47
• составляющие Ojx .u)v.u., вектора и) угловой скорости
вращения трехгранника x^y^z^ на свои оси;
• угол р , определяющий ориентацию ИБ (правого ортогонального трехгранника x^y^z^. связанного с измерительным
бЛОКОМ) ОТНОСИТеЛЬНО СИСТеМЫ КООрДИНаТ XqI1OZq;
для ИБ на ЭСГ
• составляющие пх Jiv,nz вектора Я кажущегося ускорения
на оси трехгранника x^y^z^, ориентация которого относительно системы координат XqVqZq в общем случае определяется углом «азимутального» автокомпенсационного вращения р;
• направляющие косинусы /?]},?],?] и ^2-^22^32 ортов кинетических моментов ЭСГ (проекции орта на оси правого ортогонально трехгранника, связанного с корпусом каждого гироскопа);
• угол р , определяющий ориентацию ИБ (правого ортогонального трехгранника x^y^z^, связанного с измерительным
бЛОКОМ) ОТНОСИТеЛЬНО СИСтеМЫ КООрДИНаТ XqXqZqI
• утлы р],р2 , определяющие ориентацию корпусов ЭСГ} и ЭСГт относительно ИБ или правого ортогонального трехгранника XfrVfrZfr , связанного с измерительным блоком;
для ИБ па ИУУ
• составляющие пх ,nv.nz вектора п кажущегося ускорения
на оси трехгранника x^y^Zf,, ориентация которого относительно системы координат xqvqZq в общем случае определяется углом «азимутального» автокомпенеационного вращения р ;
• составляющие cv.rv.c2 вектора Г; углового ускорения
трехгранника x^y^zy на свои оси (в случае УА) либо соответствующие разности кажущихся ускорений (в случае разнесенных линейных акселерометров);
• угол р , определяющий ориентацию ИБ (правого ортогонального трехгранника x^y^z^, связанного с измерительным
бЛОКОМ) ОТНОСИТеЛЬНО СИСТеМЫ КООрДИНаТ Xq-VqZq;
48
о,) информация от ал ^п^.
• составляющие У?Ук>
• координаты ц>с,XеJic объекта; в) информация лага и глубиномера:
• 'лаг ~" линейная скорость объекта;
• ^гл ~~ глубина (высота) объекта относительно водной по. верхноети.
Отметим, что «внешняя» по отношению ИБ информация используется для выработки в алгоритмах БИИМ оценок инстру. ментальных погрешностей чувствительных элементов, для демпфирования колебательных составляющих погрешностей и для ограничения роста погрешностей вертикального канала и канала выработки долготы места по данным ИБ.
Алгоритмическую основу БИИМ составляют алгоритмы бес-платформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), которые, как показано на приведенных выше рисунках, можно условно разделить на алгоритмы выработки параметров ориентации и параметров поступательного движения, а также преобразования кажущихся ускорений.
1.4.2. Аігоритлш выработки параметров ориентации. Поставим задачу определения ориентации объекта или, что то же самое, ориентации трехгранника xqv0z0 относительно горизонт* ной системы координат УіУ2"гз(^^) с географической ориентацией осей (см. рис, 1.11) как задачу нахождения матрицы С?,
которая используется в алгоритмах БИИМ для преобразования кажущихся ускорений, измеренных линейными акселерометрами, и углов курса К, килевой качки ці и бортовой качки G , являющихся выходными данными БИИМ,
Предыдущая << 1 .. 10 11 12 13 14 15 < 16 > 17 18 19 20 21 22 .. 115 >> Следующая

Реклама

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed

Есть, чем поделиться? Отправьте
материал
нам
Авторские права © 2009 BooksShare.
Все права защищены.
Rambler's Top100

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed